00-132-349 KUKA

描述

00-132-349 KUKA

本文件提供了00-132-349 KUKA型号的详细说明。KUKA机器人是一款高性能工业机器人，旨在协助各种制造和工业应用。该机器人采用最先进的技术设计，具有各种先进的功能，非常适合在复杂的制造环境中使用。

KUKA机器人配备了一个强大的电机，可提供精确平稳的运动。该机器人还配备了先进的传感器，可以检测和避开路径上的障碍物。这一功能确保了机器人以及附近工人的安全。

KUKA机器人非常灵活，可以编程执行各种任务。它可用于拾取和放置操作、焊接、涂装和其他工业应用。该机器人可以编程以高精度和高速度执行复杂任务，这有助于提高生产力并降低生产成本。

该机器人的设计便于操作和维护。它配备了一个直观的控制面板，允许操作员快速轻松地对机器人进行编程。该机器人还采用模块化设计，便于更换零件和进行日常维护。

00-132-349 KUKA机器人是一款高度先进、通用的工业机器人，非常适合在广泛的制造和工业应用中使用。它的先进功能、灵活性和易用性使其成为希望提高生产力和降低生产成本的公司的理想选择。

KUKA机器人具有各种参数，可以根据不同任务的具体要求进行调整。参数如下所示：

1.关节位置限制：机器人每个关节可以实现的运动范围。

2.速度限制：机器人移动手臂和末端执行器的最大速度。

3.加速度限制：机器人可以达到的最大加速度。

4.工具中心点（TCP）：末端效应器上连接工具的点。

5.工作对象坐标系（WOCS）：定义工作对象的位置和方向的坐标系。

6.关节扭矩限制：机器人每个关节可以施加的最大扭矩。

7.碰撞检测：机器人检测与工作空间中的工作对象或其他对象碰撞的能力。

8.重力补偿：机器人补偿手臂和末端执行器重量的能力。

随着现代科学技术的飞速发展和社会的进步，对机器人的性能提出更高的要求。智能机器人技术的研究已成为机器人领域的主要发展方，如各种精密装配机器人，位置混合控制机器人，多肢体协调控制系统以及先进制造系统中的机器人的研究等。相应的，对机器人控制器的性能也提出了更高的要求。但是，机器人自诞生以来，特别是工业机器人所采用的控制器基本上都是开发者基于自己的独立结构进行开发的,采用专用计算机、专用机器人语言、专用操作系统、专用微处理器.这样的机器人控制器已不能满足现代工业发展的要求。

综合起来，现有机器人控制器存在很多问题,如：

(1)开放性差局限于“专用计算机、专用机器人语言、专用微处理器”的封闭式结构，封闭的控制器结构使其具有特定的功能、适应于特定的环境，不便于对系统进行扩展和改进。

(2)软件独立性差软件结构及其逻辑结构依赖于处理器硬件，难以在不同的系统间移植。

(3)容错性差由于并行计算中的数据相关性、通讯及同步等内在特点，控制器的容错性能变差，其中一个处理器出故障可能导致整个系统的瘫痪。

(4)扩展性差目前。机器人控制器的研究着重于从关节这一级来改善和提高系统的性能.由于结构的封闭性，难以根据需要对系统进行扩展，如增加传感器控制等功能模块。

总起来看，前面提到的无论串行结构还是并行结构的机器人控制器都不是开放式结构，无论从软件还是硬件都难以扩充和更改，例如，商品化的Mo toman机器人的控制器是不开放的，用户难以根据自己需要对其修改、扩充功能，通常的做法是对其详细解剖分析，然后对其改造。

新型机器人控制器

新型机器人控制器应有以下特色：

(1)开放式系统结构采用开放式软件、硬件结构，可以根据需要方便的扩充功能，使其适用不同类型机器人或机器人化自动生产线。

(2)合理的模块化设计对硬件来说，根据系统要求和电气特性，按模块化设计，这不仅方便安装和维护，而且提高了系统的可靠性，系统结构也更为紧凑。

(3)有效的任务划分不同的子任务由不同的功能模块实现,以利于修改、添加、配置功能。

(4)实时性，机器人控制器必须能在确定的时间内完成对外部中断的处理,并且可以使多个任务同时进行。

(5)网络通讯功能利用网络通讯的功能，以便于实现资源共享或多台机器人协同工作。

(6)形象直观的人机接口。