KRC2/VKRC2 KUKA

描述

KRC2/VKRC2 KUKA

-最大速度和加速度：可以调整这些参数以优化机器人的性能。

-有效负载容量：KRC2/VKRC2控制器支持一系列有效负载容量，可以根据您的应用需求进行调整。

-运动控制参数：控制器具有广泛的运动控制参数，包括位置、速度和加速度。

-通信协议：KRC2/VKRC2控制器可以配置为支持各种不同的通信协议，包括以太网、Profibus和DeviceNet。

KUKA KRC2/VKRC2是一款用于工业自动化的机器人控制器。它设计用于控制KUKA机器人，并具有用户友好的界面，用于编程和操作机器人。KRC2/VKRC2最多可控制六个轴，最大有效载荷能力为500公斤。它还具有各种安全功能，包括紧急停止按钮、安全门和安全垫，以确保机器人的安全操作。KRC2/VKRC2与各种软件选项兼容，如KUKA Control Toolbox，并且可以使用各种编程语言进行编程，包括KRL和C++。总之，KRC2/VKRC2是一款可靠高效的机器人控制器，广泛应用于工业应用中。

KRC2/VKRC2具有对其操作至关重要的各种内容和参数。其中一些参数包括：

-**机器人类型**-KRC2/VKRC2控制的机器人类型。这可以是库卡工业机器人、第三方机器人或定制机器人。

-**机器人配置**-机器人的配置，包括轴的数量、关节类型和运动范围。

-**控制模式**-用于操作机器人的控制模式。这可以是位置控制、速度控制或扭矩控制。

-**关节限制**-机器人中每个关节的最大和最小限制。这对于确保机器人不会超过其操作极限并对其自身或周围环境造成损害非常重要。

-**工具中心点（TCP）**-机器人上连接末端执行器的点。这对于末端执行器的精确定位和控制非常重要。

-**机器人速度**-机器人移动的速度。这对于有效操作和减少循环时间非常重要。

-**安全参数**-编程到KRC2/VKRC2中的安全参数，以确保机器人的安全操作。这包括紧急停止按钮、安全屏障和其他安全功能。

控制器分组合逻辑控制器和微程序控制器，两种控制器各有长处和短处。组合逻辑控制器设计麻烦，结构复杂，一旦设计完成，就不能再修改或扩充，但它的速度快。微程序控制器设计方便，结构简单，修改或扩充都方便，修改一条机器指令的功能，只需重编所对应的微程序；要增加一条机器指令，只需在控制存储器中增加一段微程序，但是，它是通过执行一段微程。具体对比如下：组合逻辑控制器又称硬布线控制器，由逻辑电路构成，完全靠硬件来实现指令的功能。

工作原理

电磁吸盘控制器：交流电压380V经变压器降压后，经过整流器整流变成110V直流后经控制装置进入吸盘此时吸盘被充磁，退磁时通入反向电压线路，控制器达到退磁功能。

门禁控制器：门禁控制器工作在两种模式之下。一种是巡检模式，另一种是识别模式。在巡检模式下，控制器不断向读卡器发送查询代码，并接收读卡器的回复命令。这种模式会一直保持下去，直至读卡器感应到卡片。当读卡器感应到卡片后，读卡器对控制器的巡检命令产生不同的回复，在这个回复命令中，读卡器将读到的感应卡内码数据传送到门禁控制器，使门禁控制器进入到识别模式。在门禁控制器的识别模式下，门禁控制器分析感应卡内码，同设备内存储的卡片数据进行比对，并实施后续动作。门禁控制器完成接收数据的动作后，会发送命令回复读卡器，使读卡器恢复状态，同时，门禁控制器重新回到巡检模式。

常见种类

组合逻辑

组合逻辑控制器由时序电路、指令译码电路和组合逻辑电路三部分组成。通过指令译码器确定当前执行的指令，结合时序电路产生的节拍，共同作为组合逻辑电路的输人结果输出相应的控制信号。组合逻辑控制器是由复杂组合逻辑门电路和触发器构成，执行速度快，因此在计算机结构比如RISC中得到广泛应用。

设计步骤：

1、设计机器的指令系统：规定指令的种类、指令的条数以及每一条指令的格式和功能；

2、初步的总体设计：如寄存器设置、总线安排、运算器设计、部件间的连接关系等；

3、绘制指令流程图：标出每一条指令在什么时间、什么部件进行何种操作；

4、编排操作时间表：即根据指令流程图分解各操作为微操作，按时间段列出机器应进行的微操作；

5、列出微操作信号表达式，化简，电路实现。

基本组成：

1、指令寄存器用来存放正在执行的指令。指令分成两部分：操作码和地址码。操作码用来指示指令的操作性质，如加法、减法等；地址码给出本条指令的操作数地址或形成操作数地址的有关信息（这时通过地址形成电路来形成操作数地址）。有一种指令称为转移指令，它用来改变指令的正常执行顺序，这种指令的地址码部分给出的是要转去执行的指令的地址。

2、操作码译码器：用来对指令的操作码进行译码，产生相应的控制电平，完成分析指令的功能。

3、时序电路：用来产生时间标志信号。在微型计算机中，时间标志信号一般为三级：指令周期、总线周期和时钟周期。微操作命令产生电路产生完成指令规定操作的各种微操作命令。这些命令产生的主要依据是时间标志和指令的操作性质。该电路实际是各微操作控制信号表达式（如上面的A→L表达式）的电路实现，它是组合逻辑控制器中最为复杂的部分。

4、指令计数器：用来形成下一条要执行的指令的地址。通常，指令是顺序执行的，而指令在存储器中是顺序存放的。所以，一般情况下下一条要执行的指令的地址可通过将现行地址加1形成，微操作命令“1”就用于这个目的。如果执行的是转移指令，则下一条要执行的指令的地址是要转移到的地址。该地址就在本转移指令的地址码字段，将其直接送往指令计数器。

微程序控制器的提出是因为组合逻辑设计存在不便于设计、不灵活、不易修改和扩充等缺点。

微程序

微程序控制(简称微码控制)的基本思路是：用微指令产生微操作命令，一条指令的功能通过执行一系列基本操作来完成，这些基本操作称为微操作，每个微操作在相应控制信号的控制下执行，这些控制信号在微程序设计中称为微命令。微程序是一个微指令序列，对应于一条机器指令的功能，每条微指令是一个0/1序列，其中包含若干个微命令，它完成一个基本运算或传送功能，有时也将微指令字，称作控制字(controlword)。

微程序控制器的组成：

1、控制存储器（Control Memory）用来存放各机器指令对应的微程序。译码器用来形成机器指令对应的微程序的入口地址。当将一条机器指令对应的微程序的各条微指令逐条取出，并送到微指令寄存器时，其微操作命令也就按事先的设计发出，因而也就完成了一条机器指令的功能。对每一条机器指令都是如此。

2、微指令的宽度直接决定了微程序控制器的宽度。为了简化控制存储器，可采取一些措施来缩短微指令的宽度。如采用字段译码法一级分段译码。显然，微指令的控制字段将大大缩短。，一些要同时产生的微操作命令不能安排在同一个字段中。为了进一步缩短控制字段，还可以将字段译码设计成两级或多级。