REF620 ABB

描述

REF620 ABB

品牌:ABB

内部变量:变

适用范围:广

是否进口:是

加工定制:否

报警功能:报

输入电压:110V

其他功能:辅助

额定电压:240

ABB与中国的关系可以追溯到上个世纪初，1907年ABB向中国提供了第一台蒸汽锅炉。从此，ABB公司与中国的贸易关系有了长足的发展。1974年ABB在香港设立了中国业务部，随后又于1979年在北京设立了其永久性办事处。1994年ABB果断地将ABB中国总部迁至北京。并在1995年正式成立了ABB（中国）有限公司。ABB迄今在中国拥有18000名员工，在80个不同城市服务于34个本地企业和近40个销售与服务分公司。2010年，ABB在中国的销售额达44亿美元，继续保持了中国作为ABB全球第一大市场的领先地位。ABB高度重视吸引、培养和保留人才，积极承担社会责任，是广受尊重的最佳雇主之一。

中国已经成为ABB全球第一大市场。2003年，ABB在《财富》、雅虎等媒体联合进行的调查中被评为中国10佳“卓越雇主”。2006年初，ABB在中国前程无忧网站组织的调查中，被大学生们评为最受欢迎的雇主之一。ABB还在2006年初将其全球机器人业务总部移至中国上海。

ABB在中国通过与当地合作伙伴的密切合作，在输配电、自动化产品和系统等方面都建立起了强大的生产基地。业务包括完整系列的电力变压器和配电变压器；高、中、低压开关应用；电气传动系统和电机等。这些产品已广泛应用于工业和电力行业。ABB追求卓越质量，其企业和产品均已成为业内的基准。ABB在工程和项目管理方面的能力，在金属、制浆、化学、生命科学、汽车工业、电力行业自动化以及建筑系统等多个领域。

(B5)1 FOXBORO IMV30D22AC21FM1​L1C1 PRESSURE TRANSMI

(H7)1 ALLEN BRADLEY 1775-ME8 MEMORY MODULE(H7)

(X9-2)1 VICKERS 02341644 PVQ13-A2R-SE3S-​20-C14-12

(Q7-5)1 ANN ARBOR INX6C733-TFT INX6000 INDUSTRIAL COMP

本次贝加莱的赛题设计是围绕运动控制的算法设计，也就是通过合适的位置速度和电流指令，使得伺服电机以预期的速度和加速度走到预期的位置。

在光伏组件的机器人排版系统中，使用PC SDK工具包去开发一个光伏电池串组件机器人系统工业应用软件，来提升一线操作人员的工作效率和防止误操作的发生。选手们运用在课堂上学到的机器人应用知识，将C#编程语言用到工业应用当中去，在比赛中锻炼自己具体应用场景的软件二次开发能力，开发新功能的创新能力。

在比赛中能够用工程师视角对一个工程项目的二次开发的创新思维，对项目的可行性的验证，在本专业的基础上，对文案的设计和演讲表达能力进行一个提升Automation Studio是贝加莱的统一编程平台，贝加莱全线产品的逻辑编程、运动控制编程，上位界面编写以及数学模型运算等，都是在Automation Studio平台中完成。Automation Studio也是这次比赛大家将会使用最多的一款主软件。

小车的运动轨迹规划，舵轮电机的控制算法，还有电机和小车的坐标系变换等，都是在Automation Studio中来编程实现。

Scene Viewer是一款3D图形显示软件，最终小车的动态运行效果可以在Scene Viewer中查看。当控制策略设计不当的情况下，也可以在Scene Viewer中看到AGV在拐弯时撞到边界的报警。这里Scene Viewer软件是一款开源的软件。

MapleSim软件是建立在著名的数学软件Maple之上，Maple软件具有强大的数值和符号计算能力，特别是Maple的符号计算，也就是数学公式推导，在世界上是首屈一指，比如微积分、求微分方程的通解和特解等。Maple和MapleSim是课堂教学和实践之间的桥梁工具。

赛题中的控制对象是一个AGV小车，我们在设计中无法使用实际小车，只能用仿真模型代替。AGV小车模型包括机构、电机和车轮，由电机驱动车轮在指定的赛道上运动。这个模型通过MapleSim与Automation Studio之间的接口连接，实现了控制算法与受控对象模型的集成闭环测试。

我们针对赛题已经提供了一个AGV仿真模型，软件内置的帮助系统列出了不同建模元件底层的数学方程，大家可以通过这些理解模型原理，然后动手实践，修改和改进模型。相信大家能够取得成功！首先这次比赛所采用的AGV模型，我们采用最简单的三轮结构，其中一个是单舵轮，两个是被动轮。

在单舵轮的两个电机中，一个负责转向，一个负责驱动。另外我们把AGV的机械物理模型在MapleSim中已经搭建好，也已经转化为FMU导入到了Automation Studio，同时我们也在Automation Studio中给出了一个简单的控制模型的demo来帮助大家，把机械和控制的模型联合运行起来。

在最后开放题目中涉及到AGV物理模型的修改，这时需要大家打开MapleSim，在相应的模块中进行摩擦力参数修改，然后将新的模型导入到Automation Studio中，验证控制算法对新模型的适应程度，开放题目将会有附加分。另外对于电机的三环控制，大家可以采用两种方法来解决，一种是自己在Automation Studio中搭建位置环，速度环和电流环的控制模型，另外一种是直接调用贝加莱的伺服驱动器，这样控制模型就不用自己再搭了，只需要调节参数进行适当的配置即可。这里我们更推荐的是第一种方法，如果同学可以将两种方法都实现，也会有额外的附加分。

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